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1、【华西汽车】Robotaxi：开启万亿级城市出行新纪元华西证券汽车团队我们核心观点：超两万亿美元市场带来无限想象空间，各路玩家纷纷入局。特斯拉引领，于2025年6月开启Robotaxi商业版图，目前已实现全无人商业化运营。萝卜快跑已在武汉实现盈利，商业模式已证实跑通。文远知行、小马智行、曹操出行、Waymo等玩家纷纷提速。（1）技术：自动驾驶技术逐渐向“端到端”收敛，我们认为一旦技术路径成熟清晰，产业进程随即加快。（2）政策：从国内来看，高级自动驾驶已在地方和国家层面得到政策支持，北上广深均发布了多项试点和监管政策，有序推进Robotaxi的商业化进程。从海外来看，美国关于L4级别以上的自动驾

2、驶相关运营法规已经出台，积极推动自动驾驶汽车商业化运用。（3）成本与盈利：Robotaxi玩家最新一代车型成本降至20sim30万元区间，Robotaxi一线城市单车单日成本约为340元左右，单车盈利拐点到来。投资建议：中美Robotaxi规模化加速，受益标的包括，Robotaxi龙头、线控底盘、激光雷达、域控制器、智能驾驶芯片等智能化标的。Robotaxi：文远知行、小马智行、曹操出行；线控底盘：耐世特、伯特利、亚太股份、浙江世宝；激光雷达：禾赛科技、速腾聚创、图达通；域控制器：经纬恒润、德赛西威、科博达；智能驾驶芯片：地平线机器人、黑芝麻。际标准SAE（美国汽车工程师学会）的划分，智能驾驶

3、分为L0-L5六个等级，从无自动化到完全自动驾驶逐级递进，其中L3级是技术分水岭。L3及以上，责任主体为车企（其中，L3级系统运行期间的事故由车企担责，但若驾驶员未及时响应则责任回归驾驶员，然而实操层面仍存较多难点；L3以下，责任主体为驾驶员。中国标准与SAE标准在层级划分上逻辑一致。当前在技术应用上，以L2为主流；L3级逐步推广，实现限定场景下的自动驾驶（如高速公路）；L4级在封闭园区、特定路线试运行；L5级受限于法律缺失等问题，尚未落地。渐进式L2vs直接式L4自动驾驶的发展路径可以分为渐进式和直接式两种。渐进式路径，从L1、L2开始逐步过渡到L5的发展模式，在量产车上先搭载辅助驾驶并收集

4、数据，随着数据量的提升，迭代优化算法，代表企业有特斯拉、蔚来、小鹏、理想等主机厂。直接式路径，即希望一步到位直接实现无人驾驶的发展路径，通过大规模车队获取路测数据直接来训练无人驾驶算法网络，代表性企业有Waymo、百度Apollo、小马智行、文远知行等。渐进式路径专注的L2级别技术与L4技术底层逻辑不同，前者关注成本和驾驶者体验，后者则是尽量提高安全性。两种路径汇集于RobotaxiRobotaxi是自动驾驶技术的一种具体应用，随着技术的成熟，渐进式和直接式路径向Robotaxi汇集。从Robotaxi产业链来看，上游主要为智能汽车感知、决策和执行等自动驾驶套件，感知层包括激光雷达、摄像头、毫

5、米波雷达以及超声波雷达等，决策层主要包括自动驾驶芯片、域控制器，执行层主要包括转向、制动、空悬和动力总成等。中游传统意义上主要为智驾解决方案供应商、整车厂等，下游为出行平台等车队运营企业。游和下游边界逐渐模糊化，百度和谷歌等互联网科技公司自行开发Robotaxi平台，传统出行平台滴滴也开始参与到中游的技术集成和优化。(divcenter)图2：文远知行铁三角合作模式(/divcenter)市场空间万亿级别超两万亿美元市场，想象空间无限Robotaxi出行服务远期市场空间广阔，根据测算，2030年全球Robotaxi市场规模预期超过2万亿美元。我们假设2030年全球人口达到85亿，城市化率为60

6、%，日均出行2.6次，平均单次出行里程12公里，私家车+网约车出行占比40%，Robotaxi渗透率为20%，每公里收费0.5美元，市场总规模预计达2.3万亿美元。从保有量上看，目前Robotaxi保有量较小，2025年一线城市Robotaxi约0.1万辆，一线城市网约车约110万辆，预计未来网约车和Robotaxi呈现此消彼长态势。纯视觉vs激光雷达从传感器的角度来看，主要分为“纯视觉”（仅仅采用摄像头，不使用任何雷达）和“多传感器融合”（激光雷达）两种模式。各类传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达的工作原理各不相同，各有优劣势。可以看到，摄像头可以提供的信息最多，不过激光雷达