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NVIDIA ISAAC 机器人平台 — 从仿真到部署的机器人解决方案.pdf

上传人: li 编号:29641 2021-02-07 42页 4.50MB

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NVIDIA的ISAAC平台是一个机器人开发框架,提供模拟、训练和部署机器人的工具。它结合了CUDA、Linux、实时操作系统(RTOS)、libargus、Video API、OpenCV、TensorRT、cuDNN等技术,支持从数据中心到边缘设备的AI计算。ISAAC SDK适用于不同性能级别的Jetson AI计算机系列,包括TX2、Nano、Xavier NX和AGX Xavier。这些计算机具备不同的处理能力和功耗,适用于多种应用场景。 ISAAC平台提供了视觉感知、路径规划、对象检测、手势识别等生态模块,并支持姿态估计等深度学习任务。通过 Isaac Sim,可以进行多机器人硬件在环(HIL)仿真,用于监督学习和支持强化学习。Omniverse Kit提供了一个协作环境,可在虚拟仓库等场景中模拟和训练机器人。 ISAAC Engine是一个计算图和实体组件架构,有助于将复杂的机器人用例分解为可配置的预封装组件,提高应用程序性能。 Isaac GEMs是一系列GPU加速算法和深度神经网络,包括自由空间分割、3D对象姿态估计、运动规划等。 ISAAC应用程序包括Carter、Kaya和Leonardo,它们是基于Jetson平台的参考机器人平台,用于室内物流、入门级学习和复杂操作。此外,ISAAC还支持第三方软件,如ROS生态系统。安全性方面,Isaac提供了一个参考设计,以及用于持续评估和训练的工具。
"NVIDIA Isaac平台如何助力机器人发展?" "如何在NVIDIA Jetson系列上部署AI机器人应用?" "NVIDIA Omniverse套件在机器人模拟中的作用是什么?"
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