灵巧手的驱动与传动方案是决定其精度、灵活性和成本的核心环节。东吴证券研报显示，当前电驱动+欠驱动为主流架构，但电机方案正从空心杯向无刷有齿槽切换，传动方案向微型丝杠+腱绳复合方向收敛。技术路线的变化将重构灵巧手产业链价值分布，电机、微型丝杠、腱绳等环节有望迎来边际增量。

灵巧手驱动方案涵盖电驱动、气压驱动、液压驱动和形状记忆合金驱动四类。电驱动以控制精度高、响应速度快、模块化设计等优势成为当前主流，与人形机器人精细化场景最契合。液压驱动工艺成熟、负载大，但控制精度低、响应慢，更适配工业机械；气压驱动易于操作但无法精确运动；形状记忆合金质量轻但效率低、易疲劳。

电驱动内部，电机方案正面临从空心杯向无刷有齿槽的切换。空心杯电机因体积小、转速高（数万转/分）、响应快（机械时间常数<28ms）为当前主流方案，特斯拉一代、二代均采用。但随灵巧手空间优化和降本需求提升，无刷有齿槽电机凭借效率高（90%以上）、寿命长、成本低的优势，在特斯拉三代中替换了部分空心杯电机。无框力矩电机侧重稳定力矩输出，与灵巧手精细化场景匹配度低，应用较少。

传动方案包括齿轮/蜗轮蜗杆传动、连杆传动、丝杠传动和腱传动四类，各有优劣。齿轮/蜗轮蜗杆传动效率高但结构冗余、柔性不足；连杆传动承载力高但结构复杂、重量大；丝杠传动精度高但灵活性较差；腱传动灵活性高但精度较低。

特斯拉三代采用的微型丝杠+腱绳复合方案实现了互补。丝杠的传动效率和精度综合能力更强，与人形机器人精密装配场景契合；腱传动灵活性更强，符合自由度提升趋势。复合方案在保证灵活性的基础上提高了传动精度，契合未来趋势。微型丝杠中，行星滚柱丝杠承载能力强、寿命长、精度高，虽成本为滚珠丝杠的3-5倍，但性能优势明显，已在特斯拉方案中应用。

蜗轮蜗杆传动由蜗杆和蜗轮组成，用于传递交错轴之间运动，传动效率高且稳定性好，但柔性不足、抗冲击性能较弱。谐波减速器传动精度高用于指关节，行星减速器承载能力强用于手部。

丝杠传动按类型分为梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。梯形丝杠自锁性优、成本低、抗污染强，但效率低、精度有限，用于低成本场景；滚珠丝杠高效率、高精度、长寿命，用于高精度操作；行星滚柱丝杠承载能力强、寿命长、高刚性，用于高负载高可靠性场景。

腱传动采用腱绳（钢丝绳或高分子材料绳）作为传动介质，利用滑轮或卷绕机构实现动力传输。布置形式分为腱-腱鞘式、等径滑轮式、带轮传动式三种。腱传动结构紧凑、重量轻、灵活性高，但精度较低且腱绳易磨损。与丝杠复合后精度短板被弥补，方案优势最大化。

驱动传动方案的技术路线变化直接重塑产业链价值分布。电机端，空心杯电机向无刷有齿槽切换趋势下，具备无刷电机量产能力和成本优势的供应商将受益。微型丝杠端，行星滚柱丝杠和微型滚珠丝杠需求随灵巧手放量增长，五洲新春拟投资10.5亿元建设相关产能，震裕科技微型丝杠产品已实现送样。腱绳端，复合方案验证带来腱绳材料新需求，大业股份联合高校和客户开发腱绳新产品，南山智尚布局腱绳材料。

从精度与成本平衡角度看，电机外移+微型丝杠+腱绳传动的组合方案在保证高自由度和精度的同时，为后续降本留下了空间。减速器方面，谐波减速器用于指关节、行星减速器用于手部，微型减速器需求亦随灵巧手放量增长。推荐减速器+丝杠链企业福达股份，关注微型丝杠链浙江荣泰、五洲新春、震裕科技，关注腱绳链大业股份、南山智尚。

图表3：灵巧手传动方案对比及代表产品

传动方案	优点	缺点	代表产品
齿轮/蜗轮蜗杆	传动效率高、稳定性好	结构冗余、柔性不足、抗冲击弱	宇树Dex3-1
连杆传动	刚度好、精度较高、承载力高	结构复杂、重量大	因时RH56DFX、BeBionic Hand
丝杠传动	精度高、效率高、寿命长	柔性较差、成本高	雷赛智能DH116
腱传动	结构紧凑、重量轻、灵活性高	精度较低、腱绳易磨损	Shadow Hand、灵巧智能DexHand
丝杠+腱绳复合	精度高+灵活性高，优势互补	结构复杂度提升	特斯拉Optimus Gen3