民生证券灵巧手报告指出，空心杯电机是灵巧手驱动电机的当前主流选择。其无铁芯设计（空心杯状线圈）消除磁滞和涡流损耗，具有能效高（>80%）、响应快（机械时间常数十几毫秒）、转速高（最高16000rpm）、运行平稳等优势。Tesla Optimus Gen3灵巧手自由度从11提升至22（翻倍），驱动电机数量有望同步大幅提升。2025年人形机器人量产元年开启，空心杯电机需求快速增长。鸣志电器是国内空心杯电机龙头，已布局灵巧手整体解决方案；伟创电气、兆威机电等同步布局。空心杯电机市场将直接受益于人形机器人放量。

空心杯电机与普通直流电机的核心区别在于转子无铁芯设计，转子电枢只有绕组（悬臂形式），采用空心杯状线圈。工作原理为永磁体定子与空心杯转子通过电磁感应产生力矩，无传统铁芯叠片，消除磁滞损耗和涡流损耗。优势体现在：能效高（超80%，普通有刷直流电机约50%）；转速高（最高16000rpm，普通有刷直流电机一般低于5000rpm）；响应快（机械时间常数十几毫秒，普通有刷直流电机100毫秒以上）；运行平稳（无齿槽效应，换向片数量多）。缺点是输出扭矩较小，适用于负载较轻的场景，内部结构复杂导致制造成本较高。在灵巧手等轻负载高精度场景中，空心杯电机的综合优势突出。

灵巧手驱动电机的选择需在控制精度、体积、成本等多重因素间权衡。空心杯电机以高精度、快响应见长，是灵巧手现有驱动电机的主流选择，适用于需要精细力控和快速响应的场景。无刷有齿槽电机扭矩密度大幅提升，适合抓取重物；铁芯结构提供机械保护，抗冲击耐用；设计更简单、成本优势突出。缺点是齿槽效应导致“抖动”问题，可通过结构优化和控制算法改善。随人形机器人产业化后的降本需求和无刷有齿槽电机结构设计、控制算法不断优化，其在灵巧手上的应用优势将逐步提升。从Optimus技术演进看，Gen2采用空心杯电机方案，Gen3驱动器外置可能降低对电机体积的要求，成本或成为更重要的考量要素。

国内空心杯电机及驱动系统核心玩家包括：鸣志电器（深耕控制电机及驱动系统，步进电机跻身全球第一梯队，可提供空心杯电机、无刷电机、直线电机模组等，已具备电机+减速器+丝杠+编码器一体化解决方案）；伟创电气（由变频器产品不断完善，具备工控全层级产品线，空心杯电机适用于人形机器人灵巧手）；兆威机电（专业从事微型传动系统和微型驱动系统，2024年11月发布全驱高可靠灵巧手，配备17个主动执行单元）；汇川技术（内资工控龙头，通用伺服、小型PLC份额行业前二）；雷赛智能（运控领域领军企业，已成功研发出高密度无框力矩电机、空心杯电机及配套微型伺服系统，获数家机器人客户大批量订单）。

表：空心杯电机产业链核心标的

公司	核心产品	灵巧手布局
鸣志电器	空心杯电机、步进电机、伺服电机	灵巧手整体解决方案
伟创电气	变频产品、伺服系统、控制系统	空心杯电机、伺服一体轮
兆威机电	微型传动系统、微型驱动系统	全驱高可靠灵巧手（17个主动执行单元）
汇川技术	通用变频器、伺服系统、PLC	工业自动化&数字化解决方案
雷赛智能	伺服系统、步进系统、控制技术	高密度无框力矩电机、空心杯电机

马斯克明确Optimus量产时间表：2025年生产数千台，2026年预计5-10万台，2027年达到50万台。灵巧手自由度从Gen1到Gen3持续提升（Gen3达22个自由度，较Gen2的11个翻倍），若驱动方案无较大变化，驱动电机数量有望同步大幅提升。以每只灵巧手6-12个空心杯电机估算，2027年50万台Optimus对应空心杯电机需求量达数千万级别。全球机器人灵巧手市场2024年约76万只，至2030年将突破141万只。人形机器人量产将显著拉动空心杯电机需求，建议关注鸣志电器、伟创电气、兆威机电等核心标的。