东吴证券2025年2月自动驾驶行业深度报告对端到端自动驾驶技术的演进路径进行了系统梳理。报告指出，自动驾驶方案正从模块化架构全面向端到端架构演进，特斯拉FSD V12为首个落地端到端方案，华为ADS 3.0亦采用全新端到端架构。端到端技术消除了感知、决策、规划之间的断面，大幅缩减代码量并提升泛化能力，正成为L3级自动驾驶的主流技术路径。

传统自动驾驶系统采用模块化部署策略，感知、预测、规划和控制各模块单独开发后集成。这种架构下，每个功能模块都是独立的小模型，各模块优化目标不同（感知追求检测精度、规划追求驾驶舒适），模块间信息传递存在损耗，代码量呈指数级上升。端到端解决方案将感知、预测和规划结合到一个可联合训练的单一模型中，所有传感器数据直接输入统一大模型，系统直接输出驾驶命令。端到端架构硬件成本更小、系统设计简化、易于获得场景泛化性，能够从输出层向输入层逐层反向传播误差，以最小化整体损失函数为目标更新网络参数。

特斯拉是端到端自动驾驶的引领者。FSD Beta V9首次使用BEV+Transformer算法架构实现前融合；2021年引入HydraNet多任务学习算法；2022年引入占据网络。FSD V12完全采用端到端神经网络，将感知、分析、决策整合为一体，输入传感器数据后直接输出车辆控制信号。官方宣称代码从30多万行缩减至2000行（仅为原来的不到10%）。2024年12月发布的FSD V13.2实现"从停车位到停车位"的端到端驾驶模式。截至2024年9月FSD（监管版）累计行驶超32亿公里，其中50%来自V12.5之后版本，验证了端到端技术的大规模商用可行性。

华为ADS 3.0于2024年4月发布，相较于ADS 2.0进一步去掉BEV网络，实现GOD大网从"识别障碍物"到"理解驾驶场景"的跨越。全新架构采用PDP网络实现预决策和规划一张网，行驶轨迹更类人、通行效率更高、复杂路口通过率超96%。华为ADS 3.0代表了端到端技术在中国市场的高水平落地。余承东表示2025年将推出ADS 4.0，实现高速L3商用版和城区L3试点。除特斯拉和华为外，国内小鹏、理想等新势力均已推送端到端大模型上车更新，端到端正成为中高阶智驾的行业标准技术路径。

特斯拉FSD端到端演进关键节点

时间	技术节点	核心突破
FSD Beta V9	BEV+Transformer	首次实现前融合BEV算法架构
2021年	HydraNet	多任务学习算法，单一神经网络执行多种感知任务
2022年	占据网络	图像空间转立体空间，预测物体移动
FSD V12	端到端神经网络	代码从30万行减至2000行
2024年12月	FSD V13.2	"从停车位到停车位"端到端驾驶