中国信通院：车联网白皮书（网联自动驾驶分册）（44页）.pdf

1、车车 联联 网网 白白 皮皮 书书 （网联自动驾驶分册）（网联自动驾驶分册） 中国信息通信研究院中国信息通信研究院 2020 年年 12 月月 前前 言言 车联网是汽车、电子、信息通信、交通运输和交通管理等行业深 度融合的新型产业形态，是 5G、人工智能等新一代信息通信技术在 汽车、交通等行业应用的重要体现。自动驾驶是汽车智能化、网联化 发展的核心应用，也是车联网部署发展的核心服务。我国在车联网技 术创新、应用实践、产业生态构建等方面已经走在了世界前列，将有 利于探索实现一条具有我国特色的网联自动驾驶发展路径。 本文聚焦车联网支持实现自动驾驶应用，从“协同感知、协同决 策、 协同控制” 等不同

2、环节， 重点研究分析网联需求、 典型应用场景、 体系架构和核心关键技术。在此基础上，总结提炼网联自动驾驶发展 面临的挑战，包括技术融合、基础设施建设以及商业运营等方面。最 终以协同发展总结全文，希望我国能抓住难得的历史发展机遇，坚持 网联自动驾驶的协同发展路径，影响形成全球广泛认同。 目目 录录 一、网联自动驾驶的内涵. 1 二、网联自动驾驶的需求及典型应用. 2 （一）单车智能自动驾驶发展现状. 2 1.单车智能自动驾驶应用尚未成熟 . 2 2.单车智能自动驾驶仍面临诸多风险 . 3 （二）单车智能自动驾驶的挑战和网联需求 . 4 1.环境感知的挑战和网联需求 . 4 2.计算决策的挑战和网

3、联需求 . 5 3.控制执行的挑战和网联需求 . 6 （三）网联自动驾驶的典型应用 . 7 三、网联自动驾驶的技术体系架构. 10 （一）网联自动驾驶的技术体系视图 . 10 1.全局视图下的网联自动驾驶技术体系 . 10 2.智能网联汽车视角下的网联自动驾驶技术体系 . 12 3.信息通信视角下的网联自动驾驶技术体系 . 13 4.交通与交管视角下的网联自动驾驶技术体系 . 14 5.网联自动驾驶技术体系的三向视图 . 15 （二）网联自动驾驶的协同关键技术 . 17 1.车载视觉感知关键技术 . 17 2.车载激光雷达感知关键技术 . 18 3.车载毫米波雷达感知关键技术 . 18 4.感

4、知融合关键技术 . 19 5.网联无线通信（C-V2X）关键技术 . 19 6.多接入边缘计算（MEC）关键技术 . 20 四、网联自动驾驶的挑战. 22 五、网联自动驾驶的协同发展政策现状和展望. 25 （一）美欧日等发达地区或国家持续布局自动驾驶 . 25 1.美国政府、产业在网联路径选择上存在差异性考虑 . 25 2.欧盟战略高度重视智能化和网联化的协同发展 . 26 3.日韩布局基础设施建设，希望抢占商业化普及先机 . 26 （二）我国协同发展环境加速形成 . 27 1.协同发展政策体系不断完善 . 27 2.应用示范，助力网联自动驾驶技术与产业成熟 . 29 （三）网联自动驾驶协同发

5、展展望 . 31 附录：缩略语. 34 图图 目目 录录 图 1 基于智慧基础设施和边缘计算的不停车汇入. 9 图 2 网联自动驾驶的体系架构. 11 图 3 智能网联汽车视角下的网联自动驾驶技术体系. 12 图 4 信息通信视角下的网联自动驾驶技术体系. 13 图 5 交通与交管视角下的网联自动驾驶技术体系. 14 图 6 网联自动驾驶技术体系的三向视图. 15 图 7 MEC 与 C-V2X 融合系统的多层系统架构 . 21 表 目 录 表 1 网联自动驾驶的典型应用场景. 7 车联网白皮书（网联自动驾驶分册） 1 一、网联自动驾驶的内涵一、网联自动驾驶的内涵 自动驾驶是车辆作为运载工具智

6、能化、网联化发展的核心应用， 也是车联网、智慧交通产业发展的核心应用服务。在技术层面上，当 前存在着单车智能自动驾驶和网联自动驾驶两种不同的实现路径。 单车智能自动驾驶主要依靠车辆自身的视觉、毫米波雷达、激光 雷达等传感器进行环境感知、计算决策和控制执行。环境感知通过车 载传感器完成对周围环境的探测以及定位功能。 计算决策一方面将传 感器数据进行分析处理，实现对目标的识别；另一方面进行行为预测 和全局路径规划、局部路径规划和即时动作规划，决定车辆当前及未 来的运动轨迹。控制执行主要包括车辆的运动控制以及人机交互，决 定每个执行器如电机、油门、刹车等控制信号。目前单车智能自动驾 驶在环境感知、