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1、车载感知融合标准化需求研究报告车载感知融合标准化需求研究报告全国汽车标准化技术委员会全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会智能网联汽车分技术委员会2 2020020 年年 8 8 月月目目次次1 感知融合技术概述.11.1车载感知融合技术定义.11.2车载感知融合技术的发展和问题.31.3车载感知融合标准化研究的目的.42感知融合需求.52.1高速场景.52.2城市道路.82.3封闭园区.102.4场景需求小结.123典型传感器技术调研.133.1毫米波雷达.133.2激光雷达.203.3摄像头.243.4超声波雷达.293.5网联传感器.313.6小结.354传感器抽象接口设计.3

2、74.1传感器抽象接口通用设计.374.1.1 接口设计.374.1.2 传输架构需求.384.1.3 数据接口的定义范围.394.1.4 控制接口的定义范围.404.2目标级别数据接口.414.2.1 可移动目标接口.414.2.2 道路目标接口.454.2.3 静态目标接口.524.3特征级别数据接口.594.3.1 毫米波雷达.594.3.2 激光雷达.624.3.3 摄像头.644.3.4 超声波雷达.714.4控制接口.744.4.1 传感器状态接口.744.4.2 传感器性能接口.774.4.3 传感器输入接口.804.4.4 传感器配置上报接口.815系统问题分析和评估.845.

3、1车载毫米波雷达见干扰问题.845.2雷达间干扰消除方案分析.855.2.1 被动式方案.855.2.2 主动式方案.866标准化建议.956.1传感器抽象接口.956.2雷达干扰问题.957总结和展望.97附录 参考文献.99前前言言智能驾驶是一项庞大的系统工程，是多个领域前沿技术的融合体，其中涵盖芯片、操作系统、通信和云等ICT技术，感知、推理、决策控制等智能算法技术，以及驱动、转向、制动等车辆底层控制技术。其中车载感知融合模块是整个系统的最前端和输入， 通过对周围环境包括其他交通参与者信息在数字世界中的重建，类似于人类感官器官来感知道路环境，是实现自动驾驶的基础和前提。本研究报告集合行业

4、主流技术供应商及车企，通过对产业发展、技术发展、法律法规 及国内外标准进行分析，从智能驾驶的感知需求入手，结合各种智能传感器的特性，提出了具体的传感器抽象接口的标准化建议，同时对毫米波雷达大规模部署的干扰问题进行了深入分析，为下一步国家标准制定提供了参考。在本研究报告编制过程中，各起草单位参阅了大量资料，并借鉴了行业的部分素材鉴于篇幅有限，这里不一一列举，仅作诚挚的感谢！在此，再次衷心感谢参与研究报告编写的各个单位和组织：华为技术有限公司；中国汽车技术研究中心有限公司；重庆长安汽车股份有限汽车；长城汽车股份有限公司； 北京嘀嘀无限科技发展有限公司； 东风汽车集团有限公司技术中心；神龙汽车有限公

5、司；上汽大众汽车有限公司；厦门金龙联合汽车工业有限公司；奥迪（中国）企业管理有限公司；大众汽车（中国）投资有限公司；比亚迪汽车工业有限公司； 国汽 （北京） 智能网联汽车研究院有限公司； 吉利汽车研究院 （宁波）有限公司；广州汽车集团股份有限公司；郑州宇通客车股份有限公司；中国第一汽车股份有限公司；惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司；华域汽车系统股份有限公司；北京汽车研究总院有限公司；一汽解放汽车有限公司；北京百度网讯科技有限公司；泛亚汽车技术中心有限公司；中国汽车工程研究院股份有限公司；杭州海康汽车技术有限公司；金龙联合汽车工业（苏州）有限公司；福特汽车（中国）有限公司。11 1 感知融合技

6、术感知融合技术概述概述1.11.1 车载感知融合技术车载感知融合技术定义定义汽车作为二十世纪最伟大的发明之一，成功的拉近了人与人之间空间距离，是过去百年间社会大发展的基础。在进入新千年后，随着软件、芯片处理、先进传感技术、通信技术、人工智能的技术发展，自动驾驶系统越来越引人关注。自动驾驶技术是传统汽车技术和信息通信技术融合的产物，汽车从一种交通工具，变成了一种出行服务，将来会从根本上改变人们的出行习惯和体验。自动驾驶系统技术的整个技术框架可以类比人类驾驶员的驾驶过程， 如图1，首先使用视频摄像头、雷达等多种传感器来感知周围的环境，感知模块通过对周围环境包括其他交通参与者信息在数字世界中的重建，