北京航空航天大学：多旋翼飞行器从原理到实践（65页）.pdf

1、北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE北北京京航航空空航航天天大大学学BEIHANG UNIVERSITY可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组RELIABLE FLIGHT CONTROL GROUP2023/9/251多多旋旋翼翼飞飞行行器器：从从原原理理到到实实践践第第九九讲讲 展展望望王王 培培北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/252大纲1.多旋翼的新设计2.多旋翼的新应用3.反无人机技术4.多旋翼的新发展北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/2531.多旋翼的新设计笼式多旋翼瑞士Elios

2、可碰撞多旋翼外有碳纤维保护罩，可以保护旋翼不被障碍物触碰而导致坠机。不仅如此，轻量化的碳纤维保护罩在与物体碰撞时可以回弹或旋转，利用接触力进行避障。这种飞行器比较适用于检测发电厂的锅炉、大型压力容器、货仓液罐等密封、危险和无照明的空间。瑞士Elios可碰撞多旋翼北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/2541.多旋翼的新设计可折叠多旋翼瑞士的苏黎世大学和研究组EPFL合作开发了自适应折叠多旋翼，它在遇到不同形状的空间或者洞口时，可以通过改变旋翼臂与机身的角度来变化多旋翼的形状，以达到目的地。可折叠多旋翼穿越洞口可变形态北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研

3、研究究组组PAGE2023/9/2551.多旋翼的新设计全向多旋翼全向多旋翼是一种能够朝任何方向飞行和盘旋的飞行器。苏黎世联邦理工学院研发的全向多旋翼原型机采用了十二个旋翼，而且每个都安装在能360旋转的机械臂上，保证这款多旋翼能够在空中随时调整飞行方向，实现真正的全向飞行。苏黎世联邦理工学院研发的全向多旋翼北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/2561.多旋翼的新设计带机械臂多旋翼以色列Tevel公司开发的水果采摘多旋翼配备了一个抓手、一组前置摄像头及水果保护框。摄像头通过算法可识别出成熟的水果，由多旋翼抓手进行采摘，然后放置到水果箱中。美国SkyMul公

4、司的SkyTy多旋翼配有可移动的机械爪，可自动捆扎交叉的钢筋。SkyTy多旋翼系统由一个地面站、一架测绘多旋翼和多架钢筋捆扎多旋翼组成。北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/2571.多旋翼的新设计带机械臂多旋翼Mine Kafon Drone（MKD）多旋翼是一种专门为了追踪以及安全引爆地雷的模块化多旋翼。其最大的特点是通过更换不同的配件执行不同的任务，北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/2581.多旋翼的新设计系留多旋翼随着多旋翼技术的发展，其缺点也逐渐突显出来。一一是是安安全全可可靠靠性性问问题题：多旋翼可能因失控

5、飞出预期空域；所带电池容量严重限制其无线传输功率，由此带来了抗干扰性能差和通信能力不足等问题。二二是是续续航航时时间间和和有有效效载载荷荷与与各各个个行行业业的的需需求求还还有有差差距距。北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/2591.多旋翼的新设计系留多旋翼系留主要由多旋翼平台，系留电缆和系留平台组成。其中系留平台主要由直流高压电源和发电机组成。系留电缆一方面可以在物理上对多旋翼进行拖拽，另外一方面可以将地面上的电能和控制信号持续输送到多旋翼上。卓翼智能系留多旋翼结构组成北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/25101.

6、多旋翼的新设计系留多旋翼系留多旋翼无人机可以分为固定式平台系留和移动式平台系留。固定式平台系留常用于定点区域内的监视、侦察、通讯等；移动式平台系留多旋翼应用更加灵活，可以装载在车辆、坦克和舰船等，并可以按一定的速度跟随平台飞行执行任务。移动式平台系留北京航空航天大学可可靠靠飞飞行行控控制制研研究究组组PAGE2023/9/25111.多旋翼的新设计固定翼-多旋翼复合式飞行器固定翼-多旋翼复合式飞行器（Convertiplane）又称垂直起降固定翼，这种多旋翼是在固定翼两侧机翼的前后方各安装一个定距螺旋桨（通常为四个），为飞行器提供垂直起降所需拉力。在机尾，或机头部位安装推力或拉力螺旋桨，提供平