汽车行业前沿科技系列五：RobotruckL4快速商业化落地赋能物流行业-20210523-三个皮匠报告

1、盲区大，制动距离长：重卡车身质量、荷载质量、车身体积均高于乘用车，总质量更高意味着车辆惯性更大、设备制动距离更远。因此，在配置重卡无人驾驶系统时，需要考虑到重卡操控的难度与车身视角盲区，增加感知，达到更远、更全面的感知范围和更准确的环境识别和定位。车辆控制难度高：1)重卡的驾驶难度高于乘用车，对于同样的驾驶车道切换或转弯行为，重卡需要的空间更大、时间更长。2)重卡电气化程度低，电子电气架构多为分布式。另外，油门的精准控制对车辆油耗情况的影响较大，重卡自动驾驶算法需充分考虑长途驾驶的节油效果。3)重卡在空载、半载和满载情况下，质量相差较大，驾驶算法需动态调整。360感知：视觉感知算法，融合高清

2、摄像头、毫米波雷达和激光雷达三大感知硬件，实现车身360感知，探测距离达到数百米。1)更多的传感器应对卡车相较汽车不同的盲区。Waymo卡车配备了两个感知穹顶(双主激光雷达)，而乘用车只有一个(单主激光雷达)。双感知穹顶有助于增加对卡车后方情况的能见度，还能减少卡车拖车造成的盲点。2)更远的探测距离应对卡车更远的刹车距离。Waymo通过摄像与激光雷达传感器硬件的数量提升与算法的针对性提升，能够在更远的距离识别前方物体。高精地图：利用导航系统确定卡车的位置、方向和速度，并通过感知硬件提高地图的可靠性和精度。激光雷达和长距摄像头或成标配。在技术层面，重卡车身质量高、车身体积大的物理条件决定了重卡视觉盲区更大、驾驶难度相较乘用车更高，Robotruck需安装更多感知硬件，特别是长距高清摄像头和激光雷达，以实现更大更远的感知范围。特殊场景下感知与定位难度增加，高精度、多传感融合技术要求更高。在某些特殊场景如隧道场景下，定位难度增加，车辆行驶依靠多传感器的感知融合，实现基于场景的融合定位。

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