【研报】从图森未来赴美上市看自动驾驶货运龙头商业模式的奥妙之处（31页）.pdf

1、动作规划。图森未来创新的动作规划软件通过预测周围车辆的未来路径来补充其感知系统。远程感知技术使其能够准确地捕捉前方 1000 米的道路环境，因而能够留出超过 35 秒的规划时间。通过使用预测模型来评估车辆速度和驾驶员意图，软件能够为半挂卡车规划更好和更安全的驾驶轨道。预测引擎设计的核心是考虑经常遇到的不合规驾驶员行为的能力。系统发现，当司机在大型半挂卡车附近时，倾向于不遵守规则，这增加了模拟周围司机不稳定行为的能力的重要性。与人类驾驶员相比，由于该系统在准确预测合规和不合规司机行为方面的能力是高度不同的，这将显著提高公司特制的 L4 自动驾驶半挂卡车的安全性。控制。控制算法接收来自动作规划模块

2、的输入，将安全高效的驾驶轨迹付诸行动。因为半挂卡车明显不如乘用车灵活，它需要较长的换挡时间和更高的驱动精度，这些算法必须专门为半挂卡车用例设计。图森未来的控制系统能够动态地适应卡车的拖车货物重量以及侧风速度，这可以极大地改变车身动作。结合远程感知、更长的规划视野和高度精确的控制算法，图森未来车载软件的驾驶性能将比人类驾驶员更流畅，更省油。机器学习基础设施。感知和动作规划能力的准确性通过图森未来专有的机器学习算法得到了增强。在 280 万英里的实际道路里程和 1.5 亿多英里的模拟里程中，公司积累了大量的半挂卡车专用驾驶数据来培训感知和动作规划能力。公司专注于数据收集和存储工作的质量和数量，这使

3、得数据库拥有丰富的信息，并且可以相对容易地使用机器学习软件分析，目前公司每天已可以处理 10 万个实例。高清地图。高清地图软件对 L4 自动驾驶半挂卡车的操作至关重要。AFN 是由半挂卡车所经过的主要货运走廊的高清数字地图组成的。通过开发专有的全国货运路线图，图森未来可以在 AFN 内控制和查看路线，从而提高系统的精度、准确性和可靠性。半挂卡车在运输过程中收集的数据使公司能够不断提高地图的准确性并确认半挂卡车的位置。公司的专有地图是由装备摄像机、激光雷达和 GPS 的商业车辆沿着目标货运路线多次行驶开发的。数据收集之后的处理过程则是完全自动化的，可以微调并生成完整的 3D 高清地图，精度小于等于 5厘米。