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1、 敬请参阅最后一页特别声明-1-证券研究报告 2024 年 2 月 7 日 行业行业研究研究 电机：人形机器人的动力核心电机：人形机器人的动力核心 人形机器人行业系列报告（三）电力设备新能源电力设备新能源 空心杯电机与灵巧手关节高度适配空心杯电机与灵巧手关节高度适配。（1）空心杯电机为转子无铁芯结构，表现为无涡流损耗和磁滞损耗，具有低摩擦和良好的散热性，实现了电机的高效率；采用无刷结构可以进一步提升寿命、减少噪音，是人形机器人电池供电型设备的理想选择。（2）空心杯电机全球市场规模在 2022 年超 50 亿元人民币，22-28 年 CAGR 约为 8%；如果考虑人形机器人放量，增速将显著提升。

2、国外空心杯电机龙头公司包括 Maxon Motor、Faulhaber、Portescap，其产品横向、纵向布局均较为完善，并且具有较强的小尺寸电机和无刷电机设计能力。国内空心杯电机龙头公司为鸣志电器；相比之下，拓邦股份、鼎智科技、伟创电气等研发及生产则是以点带面。随着国内公司的能力不断深化，空心杯电机未来存在广阔的国产替代空间。（3）绕组设计与设备、产品矩阵及背书是空心杯电机的核心壁垒。Maxon 马鞍形线圈、Faulbaber 斜绕式线圈，具有专利优势，产品品质高。海外绕组设备Merteor、田中精机等研发能力、自动化水平也均较高。海外空心杯电机厂商在航空航天、医疗、机器人等领域深耕多年，

3、有着很强的客户背书和客户粘性。无框力矩电机与机器人关节高度适配无框力矩电机与机器人关节高度适配。（1）无框力矩电机无边框设计，具有体积小、质量轻、惯量低、结构紧凑、功率高、适配性强等特点，在机器人关节等领域具有广泛的应用前景。（2）2022 年力矩电机、无框电机全球市场规模均超 40 亿元人民币，其中力矩电机全球市场规模 22-27 年 CAGR 和无框电机全球市场规模 22-29 年 CAGR 均约为 8%。如果考虑人形机器人放量，增速有望进一步提升。从竞争格局来看，海外企业仍处于领先地位。海外龙头制造商包括科尔摩根、威腾斯坦、尼得科、派克汉尼汾等；国内企业中，步科股份、昊志机电也有较强的产

4、品力。（3）正向研发能力、匹配下游设计是核心壁垒。无框力矩电机的壁垒体现在磁路和工艺设计，海外厂商具有悠久的发展历史和较强的正向研发能力，能够通过产品和经验积累、模拟仿真软件快速实现产品设计，以满足客户需求。无框力矩电机要比传统的伺服电机定制化程度要高；很多机器人厂商都在自研线性执行器和旋转执行器。从未来的竞争格局来看，无框力矩电机或将比空心杯电机更加分散，一体化程度更高。投资建议：投资建议：空心杯电机、无框力矩电机可与人形机器人灵巧手、关节高度适配，随着人形机器人放量，行业均有更广阔的发展空间。目前海外电机公司技术水平、产品能力均较强，国产公司正不断深化自身能力，提升产品水平，为未来国产替代

5、打下坚实基础。建议关注：空心杯电机公司，鸣志电器、伟创电气、拓邦股份；无框力矩电机公司，步科股份、昊志机电、禾川科技。风险分析：风险分析：人形机器人相关技术进步不及预期风险；人形机器人降本不及预期风险；竞争加剧带来的盈利不及预期风险。买入（维持）买入（维持）作者作者 分析师：殷中枢分析师：殷中枢 执业证书编号：S0930518040004 010-58452063 分析师：黄帅斌分析师：黄帅斌 执业证书编号：S0930520080005 0755-23915357 分析分析师师：和霖：和霖 执业证书编号：S0930523070006 021-52523853 行业与沪深行业与沪深 300300

6、 指数对比图指数对比图 -60%-40%-20%0%20%2023/02/062023/06/072023/10/062024/02/04电力设备(申万)沪深300 资料来源：Wind 相关研报相关研报 动力、传动、传感：灵巧手分析框架与零部件选型人形机器人行业系列报告（二）（2024-01-15）人形机器人：加速发展，全面进击人形机器人行业系列报告（一）（2024-01-15）要点要点 敬请参阅最后一页特别声明-2-证券研究报告 电力设备新能源电力设备新能源 投资聚焦投资聚焦 我们的创新之处我们的创新之处 我们将空心杯电机、无框力矩电机的技术原理、市场空间及格局、行业、壁垒进行了全面梳理，同