微型丝杠是灵巧手实现精确运动控制的核心零部件。五矿证券研究报告指出，随着灵巧手自由度的提升，微型丝杠的需求弹性显著。参考ILDA手结构，每个手指对应3个微型丝杠，单手需要15个；R2手每自由度需要一个微型丝杠。诺仕机器人已研发出全球最微行星滚柱丝杠（直径仅2mm），微型丝杠工作环境精密、材料要求高，技术壁垒进一步提升。

丝杠的作用是把旋转运动变为直线运动。蜗轮蜗杆也可以实现类似功能（特斯拉第一代灵巧手使用），但丝杠的精度高、传动效率高、稳定性好、噪音低，更适用于高精度传动设备。微型丝杠常与高精密减速器、高性能空心杯电机、传感器及伺服控制系统集成为微型伺服电动缸，实现驱控一体化，具有体积小、精度高、负载大等技术特点。因时机器人已实现微型伺服电缸的量产，这是其灵巧手最核心的零部件。

微型丝杠的用量取决于灵巧手的自由度数量和传动结构设计。参考ILDA手的连杆结构，每根手指对应3个微型丝杠，单手需要15个微型丝杠。参考R2手的绳驱结构，每主动自由度需要一个微型丝杠。假设一款灵巧手具备17个主动自由度，意味着至少需要17个微型丝杠。随着特斯拉等厂商将灵巧手自由度从11个向22个提升，微型丝杠的用量将同步增长，需求弹性显著。

微型丝杠主要以滚珠丝杠为主。参考ILDA、R2手结构，均采用滚珠丝杠。滚珠丝杠传动效率高（85%-95%），加工成本较低，是微型丝杠的主流选择。行星滚柱丝杠性能更好：相同丝杠直径下比滚珠丝杠承载力提高6-15倍；相同负载下节省1/3空间；转速可达6000r/min、直线速度2m/s以上；定位精度优于1μm；寿命比同类滚珠丝杠提高10倍以上。但行星滚柱丝杠制造难度更高、成本更贵。诺仕机器人已研发出全球最微行星滚柱丝杠（直径2mm、螺母直径6mm），因时机器人实现螺母直径10mm以内的量产。

丝杠加工工艺有冷轧、旋风铣、硬车、砂轮磨削等。冷轧精度最低，一般不能满足精度要求；砂轮磨削精度最高，但生产效率低；硬车、旋风铣工艺牺牲一定精度但生产效率显著提升。丝杠在加工过程中需多次加工、时效处理、修磨中心孔等以提高精度。行星滚柱丝杠因空间形状复杂加工难度更高。微型丝杠由于尺寸小、工作环境精密，对材料要求特别高，通常采用高硬度的合金钢或不锈钢，需在长期使用中保持高精度和耐磨性。

行星滚柱丝杠此前以Rollvis、GSA、Ewellix（均为舍弗勒旗下公司）在国内占据主要市场，价格高昂且定制化，国产替代空间广阔。国内微型丝杠生产厂商包括诺仕机器人、因时机器人、新剑传动、KGG等。KGG可生产轴径4mm的行星滚柱丝杠（负载1000N）和轴径1.8mm的滚珠丝杠（C3/C5/C7精度可定制）。中国行星滚柱丝杠市场目前仍以海外品牌为主，本土企业正在快速追赶。建议关注具备热处理、精密机加工能力，布局行星滚柱丝杠和微型丝杠的五洲新春。

滚珠丝杠与行星滚柱丝杠性能对比

指标	滚珠丝杠	行星滚柱丝杠
承载力	基准	提高6-15倍
空间占用	基准	节省1/3空间
传动效率	85%-95%	可达90%
转速	—	可达6000r/min
定位精度	—	优于1μm
寿命	基准	提高10倍以上

微型丝杠虽是小部件，但在灵巧手BOM中价值量占比突出。以单手17个微型丝杠、单价数百至数千元估算，单台人形机器人微型丝杠价值量可达万元级别。随着人形机器人量产推进，微型丝杠市场规模有望从目前的千万级跃升至数十亿级。技术壁垒（精密加工、材料处理、螺纹成型）保障了龙头企业的定价能力和客户粘性。