空心杯电机核心变化在于转子无铁芯设计，只有绕组（空心杯状线圈），无传统铁芯叠片，消除磁滞损耗和涡流损耗。其优势体现在四方面：一是能效高，大多数空心杯电机最高效率超80%（普通有刷直流电机约50%）；二是转速高，最高可达16000rpm（普通有刷直流电机一般低于5000rpm）；三是响应快，机械时间常数仅十几毫秒（普通有刷直流电机100毫秒以上）；四是运行平稳，无齿槽效应，换向片数量多。缺点是输出扭矩较小、制造成本较高。在Optimus灵巧手等轻负载、高精度场景中，空心杯电机优势突出。鸣志电器是国内空心杯电机龙头企业，已布局灵巧手整体解决方案，可提供空心杯电机、无刷电机、直线电机模组等产品。

无刷有齿槽电机定子由叠片硅钢片构成，带齿槽结构，线圈嵌入槽内集中磁场。相比空心杯电机，优势在于：扭矩密度大幅提升，适合抓取重物；铁芯结构提供机械保护，防护等级可达IP54，抗冲击耐用；设计更简单、成本更低。德国SCHUNK的EGP40灵巧手采用无刷有齿槽电机，单指抓取力达30N。主要缺点是齿槽效应导致“抖动”问题，影响力控精度。通过定子斜槽或转子斜极等结构优化设计、先进控制算法（如ODrive开源的抗齿槽算法）及材料升级可降低齿槽效应影响。随人形机器人降本需求和工艺优化，无刷有齿槽电机在灵巧手上的应用优势逐步凸显。

表：灵巧手驱动电机方案对比

电机类型	能效	最高转速	扭矩密度	成本	适用场景
空心杯电机	>80%	16000rpm	低	较高	轻负载高精度
无刷有齿槽电机	70-85%	较低	高	较低	抓取重物

特斯拉Optimus代际更迭中灵巧手自由度不断提升。Gen2具备11个自由度（单手6个：大拇指2个+其余四指各1个），采用欠驱动方案；Gen3官宣具备22个自由度，较上一代翻倍。若驱动方案无较大变化，驱动电机数量有望同步大幅提升。马斯克透露Gen3有望将驱动器外置于手臂环节，降低对驱动电机体积的要求，成本或成为更重要的考量要素。2025年生产数千台，2026年预计5-10万台，2027年达到50万台。人形机器人量产将显著拉动驱动系统（空心杯电机、无刷有齿槽电机等）需求。建议关注驱动系统相关标的：鸣志电器（空心杯电机龙头）、伟创电气、汇川技术、兆威机电、信捷电气、雷赛智能。