国产人形机器人整机正从“跟跑”迈向“并跑”。国金证券《人形机器人，从理想走进现实》报告显示，优必选Walker S1已在比亚迪、东风柳汽等多个汽车工厂实训，预计2025年Q2规模交付；智元机器人成立不到2年累计下线1000台通用机器人；宇树科技G1起售价仅9.9万元，具备量产能力；华为与16家企业签署具身智能战略合作，有望复制“智能汽车”模式赋能国产机器人生态。国产整机厂商在成本控制、供应链响应、应用场景等方面具备独特优势，有望在这一轮人形机器人浪潮中乘势而起。本文从整机进展、生态合作、投资逻辑三个维度，解析国产人形机器人整机的投资机会。

优必选成立于2012年，从伺服舵机研发起步，是全球少数实现多系列伺服驱动器量产的公司之一（扭矩0.2-200N·m）。Walker系列持续迭代，2024年10月发布Walker S1（身高1.72m，体重76kg，最大关节扭矩250Nm），具备通用任务多模态规划大模型、学习型全身控制、语义VSLAM导航。Walker S1已在比亚迪、东风柳汽、吉利、一汽红旗等多个汽车工厂实训，还在富士康、顺丰等物流企业开启实训，解决了工业场景中算法和软件系统稳定性的技术难题，预计2025年Q2开始规模交付。

智元机器人由“稚晖君”彭志辉创立，创始团队具备AI芯片和算法领先背景。成立不到2年，累计下线1000台通用机器人。产品矩阵包括远征A1、远征A2、远征A2Max、灵犀X1，覆盖通用场景、交互服务、重载作业、科研教育。远征A2灵巧手提升至19个自由度，关节峰值扭矩提升至450Nm。智元机器人三次开源引领技术革新，行业最大规模量产工厂于24年10月投产，12月开始“大上量”，量产加速。智元是国产人形机器人中产品矩阵最丰富、量产进度最快的企业之一。

宇树科技从四足机器人领导者切入人形机器人，H1定位高端科研（65万元），G1定位大众消费（9.9万元起），形成差异化产品矩阵。H1搭载M107关节电机（峰值扭矩360N·m），是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，2025年春晚实现转手绢、抛接等高难度动作。G1经过量产设计升级，在山区、草地、阶梯流畅行走，具备量产能力。宇树商业化进展领先——H1自23年8月发布以来已累计销售100多台，G1面向科研、教育、工厂等场景快速落地。

国产人形机器人整机企业对比

公司	核心产品	量产进度	差异化优势
优必选	Walker S1	25Q2规模交付	伺服驱动器自制+多工厂实训
智元机器人	远征系列	累计下线1000台	产品矩阵最丰富
宇树科技	H1/G1	已小批量销售	性价比优势（G1 9.9万起）
乐聚机器人	夸父	已批量交付	华为盘古大模型加持
小鹏汽车	Iron	工厂实训	车企AI能力复用

2024年11月，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心正式运营，与乐聚机器人、大族机器人、拓斯达、禾川人形机器人、兆威机电等16家企业签署战略合作备忘录。盘古大模型5.0能力全面升级，盘古具身智能大模型可驱动机器人完成10步以上复杂任务规划，还可生成训练视频，加速机器人对复杂场景的学习。参考华为与汽车厂合作模式，华为有望依靠领先的大模型和人形机器人产业链赋能经验，为国产机器人本体厂商提供“大脑”AI能力，助力国产厂商专注于本体或应用场景开发。随着产业生态发展，产业链有望从垂直走向细分，形成专注机器人软件或硬件的产业分工。具备核心零部件自制能力并具备机器人总成能力的公司（如禾川科技）有望充分受益。国内整机厂商与海外巨头几乎处于同一起跑线，华为生态赋能+供应链成本优势+本土应用场景，国产人形机器人整机有望在这一轮产业浪潮中实现弯道超车。