国金证券人形机器人"小脑"报告指出，具备工业机器人运动控制能力的企业也有望进一步延伸至人形机器人领域。在工业机器人行业，控制器生产商分为独立控制器厂商和本体厂商自主研发两类。国内拓斯达、埃斯顿、埃夫特等工业机器人企业均配套有自己的运动控制器，并在此基础上开发出具备环境感知、自主决策能力的智能控制系统。这些技术的积累为向人形机器人领域延伸奠定了基础。

根据《中国战略性新兴产业研究与发展：工业机器人》，工业机器人控制器生产商通常分为两大类。第一类将控制器作为独立产品销售，如奥地利的KEBA、贝加莱（B&R）、德国倍福（Beckhoff）、美国泰道（Delta Tau），主要提供基础控制平台，未在机器人性能和应用方面做深度开发。第二类由工业机器人本体厂商在通用多轴运动控制器平台基础上自主研发，海外的发那科、库卡、ABB、安川电机，国内的拓斯达、埃夫特、埃斯顿均有提供自己的工业机器人运动控制系统能力。自主开发控制器的优势在于可以根据本体特性进行深度优化，实现更好的运动控制和系统集成，同时掌握核心技术和利润环节。

拓斯达控制平台研发中心推出的新一代X5机器人控制平台，是从底层硬件到上层软件实现全链条国产化自主可控的核心产品。X5借助先进的技术和数据整合能力，可在具身智能大模型领域赋予智能体"小脑与脊柱"的功能。拓斯达基于自研运动控制平台展示了智能双臂机器人解决方案，聚焦医疗场景取样领域，构建"VR+AI+工业机器人"的智能协同系统，可支持单台控制器同时精准控制两台机器人。基于大模型的推理能力，机械臂可以自主完成精细操作，控制的智能化层级进一步提升。拓斯达与华为（深圳）全球具身智能产业创新中心签约合作，在底层控制和AI工业机器人、具身智能关键技术上深入合作。在华为全联接大会2024上，拓斯达展示了基于openEuler Embedded操作系统在端侧工业控制系统中的方案实施能力。

表：国内工业机器人企业运动控制能力对比

公司	运动控制能力	智能化布局	人形机器人延伸
拓斯达	X5机器人控制平台（全链条自主可控）	VR+AI+工业机器人协同	与华为具身智能创新中心合作
埃斯顿	全产业链"All Made By Estun"	机器人+智能化，语义AI大模型	已推出人形机器人产品
埃夫特	Robox SPA运动控制子公司	云边端三脑协同+RaaS模式	智能机器人通用技术底座

埃斯顿坚持"All Made By Estun"全产业链战略，业务覆盖从自动化核心部件及运动控制系统、工业机器人到机器人应用的智能制造系统全产业链。埃斯顿以"机器人+智能化"赋能制造业转型升级，积极探索AI+具身智能融合应用。公司推出语义AI大模型、人形机器人以及协作机器人等先进产品，布局方向从工业场景向通用智能机器人延伸。埃斯顿的运动控制技术在焊接、搬运、装配等多个工业场景已得到大规模验证，积累了丰富的场景应用经验。

埃夫特持有Robox SPA 49%股权，Robox SPA自1975年以来一直致力于运动控制器、编程语言、开发环境和库的研发。在自研和子公司技术协同下，埃夫特实现了机器人正向设计技术、运动控制技术、智能化及系统集成技术三大类核心技术突破。埃夫特规划通过"云-边-端三脑协同"架构+大模型进化重写机器人能力上限，再通过"RaaS模式+数据闭环"依托智能机器人通用技术底座加速机器人产业化落地。焊接机器人等应用在架构上更接近人工智能级控制，需具备环境感知、自主决策和动态优化能力的智能控制系统，这为向人形机器人领域的技术延伸积累了经验。