【上海证券】人形机器人行业观点报告：腱绳传动是人形机器人灵巧手的主流传动方式，看好腱绳材料方向-250618（3页）.pdf

1、证券研究报告证券研究报告 行业动态行业动态 腱绳传动是人形机器人灵巧手的主流传腱绳传动是人形机器人灵巧手的主流传动方式动方式，看好看好腱绳材料腱绳材料方向方向 人形机器人行业观点人形机器人行业观点报告报告 Table_Rating 增持（维持）增持（维持）Table_Summary 主要观点主要观点 1、腱绳传动是人形机器人灵巧手的主流传动方式腱绳传动是人形机器人灵巧手的主流传动方式(1)腱绳材料是灵巧手的“肌腱”。腱绳材料是灵巧手的“肌腱”。人形机器人腱绳材料是指用于连接和固定机器人关节的细绳或纤维绳，主要功能是模拟人体肌腱的作用，通过拉动或放松绳索来驱动关节运动。腱绳材料是灵巧手的“肌腱”

2、，牵引手指活动，完成各种动作，是提升灵巧手的精细控制能力和轻量化的重要材料。人形机器人腱绳材料主要分为高分子纤维类和金属类。(2)腱绳传动是人形机器人灵巧手的主流传动方式。腱绳传动是人形机器人灵巧手的主流传动方式。人形机器人灵巧手传动主要分为腱绳传动式、齿轮传动式以及连杆传动式。其中，腱绳传动是人形机器人灵巧手的主流传动方式，特斯拉 Optimus 灵巧手创新型采用“行星齿轮箱+丝杠+腱绳”结构，奠定腱绳材料在灵巧手系统中的核心地位。腱绳传动对于空间狭小、传动精密的灵巧手空间设计较为友好，适用于高自由度灵巧手。2、人形机器人腱绳材料产业链上游、人形机器人腱绳材料产业链上游原材料原材料包括超高分

3、子量聚乙烯包括超高分子量聚乙烯（UHMWPE）树脂、钨丝、不锈钢丝）树脂、钨丝、不锈钢丝等，下游应用于各类机器人等，下游应用于各类机器人 人形机器人腱绳材料行业产业链上游主要包括原材料和生产设备，其中原材料包括超高分子量聚乙烯（UHMWPE）树脂、钨丝、不锈钢丝、芳纶纤维、乙烯、聚合催化剂、抗氧化剂等，生产设备包括凝胶纺丝机、热处理炉、捻线机等；产业链下游应用领域为人形机器人、工业机器人、医疗机器人等。3、主流腱绳材料、主流腱绳材料超高分子量聚乙烯纤维（超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE）（1）当前腱绳）当前腱绳材料材料的主流选择主要是两种，高强度钢丝、超高分子量的主流选择主要是两种，高强度钢

4、丝、超高分子量聚乙烯纤维（聚乙烯纤维（UHMWPE）。）。其中 UHMWPE 纤维在水中的自由断裂长度为无限长，相同粗度 UHMWPE纤维承受的最大质量约为钢丝绳的 8倍，强度是钢材的 16 倍，其质量与强度之比较芳纶高出四成，是目前世界上强度最高的聚合物纤维。UHMWPE纤维具有卓越的力学性能、突出的耐冲击性能、优异的耐磨性能、稳定的耐化学腐蚀性、良好的耐光性、良好的疏水性、耐水耐湿性、电绝缘性和较长的曲折寿命。（2）超高分子量聚乙烯纤维的超高分子量聚乙烯纤维的多种多种制备方法目前只有冻胶纺丝超倍制备方法目前只有冻胶纺丝超倍拉伸法应用最成熟且实现了工业化生产拉伸法应用最成熟且实现了工业化生产

5、。超高分子量聚乙烯纤维的制备方法包括增塑熔融纺丝法、固体挤出法、超拉伸或局部拉伸法、表面结晶生长法和冻胶纺丝超倍拉伸法等，但目前只有冻胶纺丝超倍拉伸法应用最成熟且实现了工业化生产。根据所采用的溶剂不同，冻胶纺丝超倍热拉伸法又可分为干法工艺和湿法工艺两种：干法工艺路线采用以荷兰 DSM 公司为代表的高挥发性溶剂干法凝胶纺丝工艺路线；湿法工艺路线采用以美国霍尼韦尔公司为代表的低挥发性溶剂湿法凝胶纺丝工艺路线。相较于湿法路线纺丝，干法路线工艺流程短，其制备的纤维表面平整、缺陷少、柔软、结晶度高、纤维密度大、熔点高、溶剂残留低。但湿法工艺强度高、单丝更粗、溶剂成本低、安全，相对简单成熟，因此成为目前国

6、内外纤维企业主流工艺。Table_Industry 行业行业:机械设备机械设备 日期日期:shzqdatemark Table_Author 分析师分析师:吴婷婷吴婷婷 Tel:021-53686158 E-mail: SAC 编号编号:S0870523080001 Table_QuotePic 最最近近一年行业指数一年行业指数与沪深与沪深 300 比较比较 Table_ReportInfo 相关报告：相关报告：从小众产品到机器人刚需，电子皮肤应从小众产品到机器人刚需，电子皮肤应用实现快速增长用实现快速增长 2025 年年 06 月月 14 日日 周观点：人形机器人产业端和政策端共周观点：人形