机械设备行业深度研究：论文跟踪三大增量传动方式+行星减速机+IMU-230630（22页）.pdf

1、1证券研究报告作者：行业评级：上次评级：行业报告|请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明机械设备机械设备强于大市强于大市维持2023年06月30日（评级）分析师 李鲁靖 SAC执业证书编号：S1110519050003分析师 朱晔SAC执业证书编号：S1110522080001论论文跟踪三大增量文跟踪三大增量：传动方式传动方式+行星减速机行星减速机+IMU行业深度研究 近期重要论文：近期重要论文：UCLA Zhu.Taoyuanmin的博士论文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滚柱丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通

2、行星减速机+四连杆方案。论文核心看点：论文核心看点：1）液体冷却的需求有望提升；2）IMU在头部及足部的普遍应用；3）髋部设计不同于常规机器人，呈现髋偏航轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45倾斜角；4）T型槽在躯干中的应用，结构件及T型槽普遍使用五轴机床加工。催化时点：催化时点：1）多地机器人产业政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。）多地机器人产业政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。继上海、深圳分别在5月31日、6月15日发布机器人产业引导政策后，北京市于6月28日公布了机器人的产业支持政策，未来各地产业支持政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。2）未来两个月内人形机器人有望

3、迎来密集催化时间节点。）未来两个月内人形机器人有望迎来密集催化时间节点。人形机器人主要的近期催化事件主要为7月月Dojo芯片的生产芯片的生产以及7月国产康月国产康复机器人巨头傅利叶智能的人形机器人复机器人巨头傅利叶智能的人形机器人GR-1的发布的发布。我们预计2023特斯拉AI Day举办时，Optimus有望展现出更完善的开发形态。建议关注标的：建议关注标的：1）基石标的：基石标的：三花智控（与家电组联合覆盖）、绿的谐波、鸣志电器、江苏雷利（与电新组联合覆盖）、鼎智科技 2）传感器标的传感器标的：柯力传感（与中小市值组联合覆盖）、汉威科技 新增标的：新增标的：1）连杆连杆：三联锻造 2）行星

4、减速机行星减速机：双环传动（与汽车和中小市值组联合覆盖）、中大力德 3）IMU：华依科技 风险提示：风险提示：人形机器人商业化进展不及预期的风险；上游零部件技术路径变更的风险；零部件国产化进展不及预期的风险。摘要2请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明BXeXuYrVzWgYgVmQqN6MaO8OtRqQoMpMeRpPpQlOqQsQ9PpNoNxNmRpQMYnOsRIntroduction引言及介绍引言及介绍13执行机构，也就是电机执行机构，也就是电机+减速机等的设计减速机等的设计请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明4资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.Taoyuanmi

5、nZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所1.1 1.1 引言：引言：现有的特斯拉人形机器人价值量分布及关键零部件回顾现有的特斯拉人形机器人价值量分布及关键零部件回顾人形机器人是AI在硬件层面落地的非常重要的方向，特斯拉在21年8月发布至今开始得到越来越多的市场关注，但当前位置，我们认为无论是特斯拉机器人还是其他的人形机器人结构设计及零部件选型并未达到定型状态，原因在于当前机器人硬+软成本距离真正量产目标售价仍有较

6、大距离，降本与功能实现的重要性显而易见。论文中的重要边际：论文中的重要边际：近期，UCLA（加州大学洛杉矶分校）Taoyuanmin Zhu发布其博士论文，其师从Dennis W.Hong，后者为加州大学洛杉矶分校机械和航空航天工程教授、RoMeLa机器人实验室主任。由于RoMeLa在腿足机器人领域探索颇多，其最新论文成果有一定可借鉴意义（但必须说，并非代表其是最终形态）。5图：图：行星滚柱丝杠与行星滚柱丝杠与滚柱滚柱丝杠的对比丝杠的对比1.2 1.2 介绍：谐波介绍：谐波+力矩传感为主流方案，力矩传感为主流方案，SEASEA、滚柱丝杠具备应用潜力、滚柱丝杠具备应用潜力谐波谐波+力矩传感成为重