机器人行业深度：量产风口将至聚焦灵巧手的技术演进与价值-260227（22页）.pdf

1、量产风口将至，聚焦灵巧手的技术演进与价值相关研究：行业评级：增持(维持)核心要点：灵巧手核心价值和功能定位灵巧手作为人形机器人的核心末端执行器，是实现其与物理世界精细交互的关键媒介。在成本层面，灵巧手约占整机成本的17.98%，价值量较高。它通过复刻人手的多关节、多自由度结构，将人形机器人的通用性从身体形态延伸至任务执行层面。无论是工业场景中的工具使用，还是服务领域内的复杂操作，灵巧手的自由度、驱动精度与感知能力，直接决定了人形机器人能否真正替代人类完成多样化、精细化的工作，是实现到岗即用的核心执行部件。灵巧手技术演进与产业趋势当前灵巧手行业正经历一场自由度军备赛与技术方案快速迭代的阶段。从驱

2、动方式来看，电机驱动凭借体积小、精度高成为主流，其中空心杯电机与无刷电机的组合应用正朝着降本与集成化方向演进；传动方式上，腱绳传动因结构紧凑、灵活性高被视为未来长期主流，而连杆传动因其成熟与低成本在现阶段广泛应用。感知层面，电子皮肤与多模态触觉传感器的引入，正在推动灵巧手从单纯执行向感知-反馈闭环演进，显著提升其操作智能与场景适应能力。灵巧手市场空间与政策驱动伴随全球人形机器人产业的爆发式增长，灵巧手市场正迎来黄金发展期。根据中商情报网数据，预计到2028年，全球人形机器人产业规模将达206亿美元，中国市场有望达到387亿元，成为全球主要生产与消费国；随着整机市场的扩张，核心零部件灵巧手的需求

3、也将同步放量，预计到2030年，全球机器人灵巧手市场容量将达141.21万只，市场规模将突破30.35亿美元。政策层面，国家及地方政府密集出台支持措施，将灵巧手列为关键技术攻关方向，明确自由度、负载、感知集成等指标要求，推动行业标准化与产业化落地，为产业链上下游企业提供了明确的政策红利与发展导向。灵巧手作为人形机器人核心增量环节，具备高成长性与技术壁垒，是机器人智能化浪潮中的重要投资方向。建议关注在驱动、传动、感知等核心环节具备技术积累与量产能力的企业，尤其是在谐波减速器、微型电机、电子皮肤等领域实现国产替代的标的。同时需警惕工业机器人销量不及预期、国产替代进程放缓以及行业竞争加剧带来的短期波

4、动风险。建议重点关注绿的谐波等产业链核心标的。维持对机器人行业“增持”评级。核心零部件国产化替代不及预期风险：若行星滚柱丝杠、高精度减速器等关键部件依赖进口且国产替代受阻，将影响整机降本与量产节奏。商业场景落地不及预期风险：若人形机器人在工业与家庭场景的付费意愿低迷、难以突破性价比门槛，将导致下游需求不足、产能消化承压。等核心技术瓶颈难以突破，量产良率与交付能力迟滞，规模化进程可能受阻。行业同质化竞争风险：若产品技术路线趋同引发价格战，低水平重复建设持续，可能压缩行业创新空间与盈利前景。1灵巧手是人形机器人与外界交互的媒介与价值高地1.1灵巧手是人形机器人的核心执行器灵巧手是一种末端执行器，相

5、较于传统的工业机器人，其将手腕连接处的工具替换为手爪。人形机器人被视作机器人融入人类世界的最佳形态：它自带通用身体，无需改造现有道路、楼梯、工具与产线，就能像人一样无缝切换场景、执行多元任务，商业化天花板远高于专机专用设备。而作为其最后触点的灵巧手，则把这一通用性落到细节：多关节、多自由度的仿生结构复刻人手的抓握、操持与感知，可在同一臂展内完成捏硬币、握电钻、系鞋带等精细动作，是决定人形机器人能否真正到岗即用的核心执行器。(divcenter)图1工业机器人灵巧手(/divcenter)灵巧手也可以称之为人形机器人的价值高地。根据前瞻产业研究院发布的2025年中国人形机器人产业发展蓝皮书，人形

6、机器人中价值量排名前三的结构或组件分别是线性执行器/旋转执行器/灵巧手，灵巧手占比17.98%，而各类执行器也是驱动灵巧手的手指关节运动的核心零部件，因此灵巧手也可以称之为人形机器人的价值高地。作为机器人末端执行器，灵巧手可按驱动、传动及自由度关系多维组合。驱动源可选电机、液压/气压缸或柔性人工肌肉；动力传递有齿轮、连杆或仿肌腱三种方式;若驱动源数等于关节自由度数即为全驱动，可实现精细独立控制，若驱动源少于自由度则成欠驱动，通过耦合随动简化结构、提升鲁棒性却牺牲部分精度。不同搭配形成谱系化方案，从工业高速抓取到服务、空间、康复等复杂场景，各厂商可依技术储备与任务需求灵活选型。人手21自由度、十